• 自主系统

一、研究背景

移动双臂机器人作为一种典型的自主操作系统,将移动底座、冗余机械臂和末端执行器结合起来,具有操作范围大、高灵活性等特点,可以在完成主任务的同时还可以完成一系列的次级任务,能够自主执行搬运、推车、开门、清洁卫生、防疫消毒等各种繁琐任务或高风险任务,极大的降低人力成本,在医疗、服务等领域具有广泛的应用前景。



二、关键技术

环境感知;任务解耦;运动规划;全身控制。



三、研究内容

(1)基于多模态信息的三维环境精细感知

(2)面向混合运动/力的空间变换

(3)移动机器人全身动态建模

(4)基于任务层优先级的全身运动规划

(5)移动机器人全身柔顺运动控制