• 穿戴机器人

上肢外骨骼机器人

  



实现人体预期的外骨骼运动功能,达到所思即所动的理想运动控制效果,外骨骼机器人识别使用者大脑运动意图,进行智能化人机信息交互。在可穿戴外骨骼机器人中,人在控制闭环系统中,人作为控制系统的一部分,需要考虑人机的物理交互、生理功能与主观意识,实现人机合一。


下肢外骨骼机器人

 


提出的人机混合智能的生机电系统协调一体化关键技术研究,解读操作主体的行为意图,建立穿戴者认知智能;研究可穿戴机器人对于周围环境感知,通过多源物理量检测与环境感知反馈,对于多尺度感知数据需要进行一体化观测和融合,建立可穿戴机器人主动认知智能;综合人机两方面认知结果,形成人机协同混合增强智能,最终实现对可穿戴机器人的直觉控制。


上肢义肢



从机械优化设计出发,研究意图识别,人体感知等多种关键技术,最终构建自然灵巧,安全可靠的可穿戴灵巧假肢系统。解决普通义肢人机交互不足,环境感知能力差等缺陷,该项目的实施有助于提高现有的康复医疗水平。




下肢义肢



根据穿戴者所处的地形环境,穿戴者做出与地形相应的起步动作。起步瞬间肌电仪采集穿戴者的肌电信号,系统判断目前穿戴者所处的地形环境,相应地选择控制器参数,以跟踪相应的步行轨迹。肌电仪对健侧进行运动捕捉,提取健侧的关节角度,作为患侧的期望运动轨迹。控制器采用最成熟传统的PD控制器,以保证系统的稳定性。


移动机器人

 



研究移动双臂机器人的运动规划、控制等,使机器人能够在复杂环境下完成操作任务。提出集成感知-规划于一体的全身控制方法,通过头部的视觉传感器获取复杂环境的障碍物、目标等信息,根据感知信息规划移动机器人的运动轨迹,采用全身控制方法,使得机器人的机械臂和移动底盘能够同时跟踪期望轨迹,进而完成给定的任务。